课程名称:《移动机器人》 Mobile Robot Control – A Systems Approach
课程编号:2523079
课程学分:2学分(24课时+8实验课时)
课程简介: 课程主要介绍移动机器人相关的基本概念和设计方法。主要内容包括:移动机器人运动学、状态空间模型、卡尔曼滤波、定位、测绘、导航和跟踪控制。
授课对象:1、学院全体研究生,;2、春、夏季已选修本课程的同学;3、优先考虑《机械电子工程》专业研究生
课程容量:45人
(通过一门全英文课程,且考核分数在80分以上的博士生,可免修本专业“专业外语”课程)(指2016级以前研究生)
报名方式:以“姓名(学号)+手机”为邮件主题,发送至沈同学:21825084@zju.edu.cn
报名截止时间:2019年9月12日
主讲人简介:Klaus Janschek教授是机电系统控制与自动化领域国际著名专家,在先进控制系统理论及其航天机电系统应用领域取得了突出成就。现任国际自动控制联合会(IFAC)技术局成员,IFAC机械电子学、机器人及元部件协调委员会主席(CC 4 Chair),IFAC应用论文评奖委员会主席,美国航空航天学会(AIAA)委员,德国航空航天学会(DGLR)委员。
合作教师:杨灿军教授,ycj@zju.edu.cn
课程助理:朱笑丛副教授,zhuxiaoc@zju.edu.cn
课程内容安排
Unit (课程单元) 90 min | Topic |
1 | Kinematics |
2 | Localization 1 |
3 | Revisiting State Space |
4 | Kalman Filtering |
5 | Localization 2 |
6 | Mapping |
7 | Observability and SLAM |
8 | Controllability and Flatness |
9 | Guidance 1 |
10 | Guidance 2 |
11 | Tracking Control |
12 | Introduction to exercises |
13 | Ex-0: Mobile Robot Simulation Framework |
14 | Ex-1: Kinematics Exercise |
15 | Ex-2: Localization Exercise 1 (landmark, odometry) |
16 | Ex-3: Localization Exercise 2 (EKF Sensor Fusion) |
| Oral/Written Exam |
时间安排:(若有临时课程调整将另行通知)
Date 授课日期 | Time 授课时间 | Unit 课程单元 | Place 地点 |
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Monday, September 16 9月16日,星期一 | 18:30-20:05 | 1 | 教3--406 |
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Wednesday, September 18 9月18日,星期三 | 18:30-20:05 | 2 | 教3--406 |
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Thursday, September 19 9月19日,星期四 | 18:30-20:05 | 3 | 教3--406 |
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Friday, September 20 9月20日,星期五 | 13:00-14:30 | 4 | 教3--406 |
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Saturday, September 21 9月21日,星期六 | 9:00-10:30 | 5,6 | 教3--406 |
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Monday, September 23 9月23日,星期一 | 18:30-20:55 | 6,7 | 教3--406 |
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Tuesday, September 24 9月24日,星期二 | 18:30-20:05 | 9+10 | 教3--406 |
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Thursday, September 26 9月26日,星期四 | 18:30-20:05 | 11 | 教3--406 |
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Friday, September 27 9月27日,星期五 | 13:00-17:00 | 11,12,Ex-0 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | tele teaching 远程教学 | Ex-1 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | tele teaching 远程教学 | Ex-2 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | tele teaching 远程教学 | Ex-3 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | ZJU classroom 教室待定 | Exam 考试 | 待定 |
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