课程名称：《移动机器人》 Mobile Robot Control – A Systems Approach
课程编号：2523079
课程学分：2学分（24课时+8实验课时）
课程简介： 课程主要介绍移动机器人相关的基本概念和设计方法。主要内容包括：移动机器人运动学、状态空间模型、卡尔曼滤波、定位、测绘、导航和跟踪控制。
授课对象：1、学院全体研究生，；2、春、夏季已选修本课程的同学；3、优先考虑《机械电子工程》专业研究生
课程容量：45人
（通过一门全英文课程，且考核分数在80分以上的博士生，可免修本专业“专业外语”课程）（指2016级以前研究生）
报名方式：以“姓名（学号）+手机”为邮件主题，发送至沈同学：21825084@zju.edu.cn
报名截止时间：2019年9月12日
主讲人简介：Klaus Janschek教授是机电系统控制与自动化领域国际著名专家，在先进控制系统理论及其航天机电系统应用领域取得了突出成就。现任国际自动控制联合会（IFAC）技术局成员，IFAC机械电子学、机器人及元部件协调委员会主席（CC 4 Chair），IFAC应用论文评奖委员会主席，美国航空航天学会（AIAA）委员，德国航空航天学会（DGLR）委员。
合作教师：杨灿军教授，ycj@zju.edu.cn
课程助理：朱笑丛副教授，zhuxiaoc@zju.edu.cn
课程内容安排
Unit (课程单元) 90 min | Topic |
1 | Kinematics |
2 | Localization 1 |
3 | Revisiting State Space |
4 | Kalman Filtering |
5 | Localization 2 |
6 | Mapping |
7 | Observability and SLAM |
8 | Controllability and Flatness |
9 | Guidance 1 |
10 | Guidance 2 |
11 | Tracking Control |
12 | Introduction to exercises |
13 | Ex-0: Mobile Robot Simulation Framework |
14 | Ex-1: Kinematics Exercise |
15 | Ex-2: Localization Exercise 1 (landmark, odometry) |
16 | Ex-3: Localization Exercise 2 (EKF Sensor Fusion) |
| Oral/Written Exam |
时间安排：（若有临时课程调整将另行通知）
Date 授课日期 | Time 授课时间 | Unit 课程单元 | Place 地点 |
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Monday, September 16 9月16日，星期一 | 18:30-20:05 | 1 | 教3--406 |
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Wednesday, September 18 9月18日，星期三 | 18:30-20:05 | 2 | 教3--406 |
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Thursday, September 19 9月19日，星期四 | 18:30-20:05 | 3 | 教3--406 |
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Friday, September 20 9月20日，星期五 | 13:00-14:30 | 4 | 教3--406 |
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Saturday, September 21 9月21日，星期六 | 9:00-10:30 | 5,6 | 教3--406 |
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Monday, September 23 9月23日，星期一 | 18:30-20:55 | 6,7 | 教3--406 |
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Tuesday, September 24 9月24日，星期二 | 18:30-20:05 | 9+10 | 教3--406 |
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Thursday, September 26 9月26日，星期四 | 18:30-20:05 | 11 | 教3--406 |
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Friday, September 27 9月27日，星期五 | 13:00-17:00 | 11,12,Ex-0 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | tele teaching 远程教学 | Ex-1 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | tele teaching 远程教学 | Ex-2 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | tele teaching 远程教学 | Ex-3 | 教3--406 |
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October dd 10月(日期待定) | ZJU classroom 教室待定 | Exam 考试 | 待定 |
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